Denavit–Hartenberg: cualquier brazo robot en 4 números por articulación

Seis motores, seis ángulos. ¿Dónde está exactamente la punta de la herramienta del robot? En 1955, Denavit y Hartenberg demostraron que bastan cuatro números por articulación para describir cualquier brazo, y una cadena de matrices pequeñas responde la pregunta. Los robots lo siguen usando hoy.

El video asigna los marcos, encuentra la normal común, arma la tabla, multiplica hasta la punta de la herramienta y muestra las trampas entre la convención clásica y la modificada.

En este video

• Un marco de coordenadas en cada eslabón
• d, θ, a, α: cuatro números por articulación
• La tabla DH y el producto de la cinemática directa
• Convención clásica contra modificada, cinemática inversa, calibración