Денавит–Хартенберг от и до: строим и решаем шестиосевой манипулятор

Строим таблицу DH для шестиосевого манипулятора по его геометрии, превращаем каждую строку в матрицу, перемножаем до инструмента, а затем решаем задачу в обратную сторону. Обратная кинематика в замкнутой форме показана шаг за шагом: центр запястья, теорема косинусов, поворот запястья, восемь решений.

Затем места, где всё ломается: путаница между классическим и модифицированным соглашениями, параллельные оси, сингулярности и калибровка таблицы по реальному манипулятору с помощью лазерного трекера.

В этом видео

• Правила расстановки систем координат и общий перпендикуляр
• Измерение d, θ, a, α на реальном манипуляторе
• Матрицы 4×4 и их замкнутая форма
• Прямая кинематика до инструмента в реальном времени
• Обратная кинематика в замкнутой форме, восемь решений
• Сингулярности и калибровка