Denavit–Hartenberg completo: montando e resolvendo um braço robótico de 6 eixos

Monte a tabela DH de um braço de seis eixos a partir da geometria, transforme cada linha numa matriz, multiplique até a ferramenta e depois faça o caminho de volta. A cinemática inversa em forma fechada é mostrada passo a passo: centro do punho, lei dos cossenos, a rotação do punho, as oito soluções.

Depois, os pontos onde tudo quebra: a confusão entre clássica e modificada, eixos paralelos, singularidades e a calibração da tabela contra um braço real com um laser tracker.

Neste vídeo

• Regras de atribuição dos sistemas de coordenadas e a normal comum
• Medindo d, θ, a, α num braço real
• As matrizes 4×4 e sua forma fechada
• Cinemática direta até a ferramenta, ao vivo
• Cinemática inversa em forma fechada, oito soluções
• Singularidades e calibração